Ранните лагери за линейно движение се състоят от редица дървени пръти, поставени под редица лостове. Съвременните лагери за линейно движение използват същия принцип на работа, въпреки че понякога се използват топки вместо ролки. Най-простият въртящ се лагер е втулковият лагер, който е просто втулка, поставена между колело и ос. Този дизайн по-късно беше заменен от търкалящи лагери, които използват много цилиндрични ролки вместо втулка, като всеки търкалящ елемент действа като отделно колело.
Ранен пример за сачмен лагер е намерен на древен римски кораб, построен около 40 г. пр. н. е. в езерото Нами, Италия: дървен сачмен лагер, използван за поддържане на въртящ се плот. Твърди се, че Леонардо да Винчи е описал сачмен лагер около 1500 г. Един важен аспект на незрелостта на сачмените лагери е сблъсъкът между сачмите, причиняващ допълнително триене. Това обаче може да се предотврати чрез поставяне на топките в малки клетки. През 17-ти век Галилео прави най-ранното описание на сачмен лагер с „като -сачми“. В края на 17 век C. Wallow от Англия проектира и произвежда сачмени лагери, като ги тества върху пощенски коли, а P. Worth от Англия получава патент за сачмени лагери. Първият практичен търкалящ лагер с клетка е изобретен през 1760 г. от часовникаря Джон Харисън за хронографа H3. В края на 18 век HR Hertz от Германия публикува статия за контактното напрежение на сачмените лагери. Въз основа на постиженията на Hertz, R. Streibeck от Германия, A. Palmgren от Швеция и други проведоха обширни експерименти, допринасяйки за развитието на теорията за дизайна на търкалящите лагери и изчисляването на живота на умора. Впоследствие Н. П. Петров от Русия прилага закона на Нютон за вискозитета за изчисляване на триенето в лагера. Първият патент за сачмени канали е получен от Филип Уорн от Carmasen през 1794 г.
През 1883 г. Фридрих Фишер предлага да се използват подходящи производствени машини за шлайфане на стоманени топки с еднакъв размер и точна закръгленост, поставяйки основата на лагерната индустрия. О. Рейнолдс от Великобритания извърши математически анализ на откритието на Тор и изведе уравнението на Рейнолдс, като по този начин постави основата на теорията за хидродинамичното смазване.
